由柔软无骨的生物演变出具有体内骨架的鱼类，鱼类又演变成了在陆地上行走的两生类，并接着演变出爬行类。这其中一支爬行类动物演化为初龙类。

在古代期间大约五亿七千万至二亿四千八百万年前，首先由柔软无骨的生物演变出具有体内骨架的鱼类，鱼类又演变成了在陆地上行走的两生类，并接着演变出爬行类。这其中一支爬行类动物演化为初龙类。

最早的恐龙是体型较小的两足行走食肉类，但是大型四足行走的食植类也在三叠纪末进化出来了。在侏罗纪和白垩纪期间恐龙分化出一大批大型和小型的肉食类、笨重的食植类，小型的快速移动的食植类，以及其他带有大型骨板、角、甲板和锤的防御器官的类群。

所有的恐龙都是由初龙类的槽齿目起源的，对于恐龙四肢直立行走的解释是，最早的初龙类生活在高原上，个体为小型或中型的食肉类动物，由于捕捉猎物需要敏捷的奔跑，所以，初龙类发展出不同的姿势，其中成为恐龙的一支就慢慢直立四肢。

为了捕获猎物，速度特别重要，通过前肢将身子抬起从而使尾巴作为平衡器有效地达成站立姿势。整个身体以腰带为枢纽，发展成为爬行动物形态特殊的恐龙类。大约在三叠纪早期就完成。

距今2.5亿年-6500万年前的时代，恐龙时代(恐龙的鼎盛期)中生代：显生宙第二个地质时代，指的是介于古生代和新生代之间的时代，距今2.5亿年-6500万年前的时代，地质学上分为3个纪(三叠纪、侏罗纪、白垩纪)称为中生代，是地球上爬虫类统治地球最鼎盛的时代。

其中代表动物恐龙，出现于三叠纪晚期，鼎盛于侏罗纪、白垩纪中期，灭绝于6500万年前白垩纪晚期，由于当时地球上最繁盛的最具代表性的物种就是恐龙(统治地球时间长达约1.6亿年之久)，故中生代也被称为恐龙时代。